稲刈り、できず。

こんなに遅くまで残ってしまった餅稲の刈り取りですが、ようやく晴れが続いて作業できそうなので、いよいよ本日稲刈り決行です。ただ、機械をしまっている場所が遠いので運ぶ段取りから。いや、その前にコンバインの大掃除から、ですね。

今まで餅稲はバインダーで刈り、稲木にかけて干し、専用の脱穀機で脱穀作業していたのです。コンバインはふつうの稲専用、というか、コシヒカリ専用でした。なので、シーズン前後に掃除はするものの、そんなに神経質にならなくても別の品種が混ざる、ということは決してありませんでした。もひとついえば麦もそう。麦を刈るときは麦専用のコンバインです。それが、今年はコンバインで刈ることになったので、大掃除せねばならん羽目になりました。時期が遅いのでもう天日干しはあきらめました。

ということで、コンバインを倉庫から出してみると、あらま、悲惨な状態に!どろどろの中を作業したので、足回りは当然としても、こき胴の中までドロッドロ。よくこんなんで刈れていたもんだ。エアーだけでは飛ばすこともできずに、けっきょく中まで水洗いです。外せる部品はすべて外して…。

午後から作業にかかったのですが、終わってみたらもう辺りは暗くなってきた。けっきょく刈るところまではできませんでした。あ~、残念!

そういえば、提案というかお願いと言うかなんですが、農機類のナット、蝶ネジなど、メンテナンスで外すことの多いネジは、ワッシャが抜けないような構造のものにできんもんでしょうか。まあ他の農機は、なくなったらそれくらいで済むものの、コンバインはネジやワッシャを落として機械内部に入ると最悪コメに混じって二次災害が起きてしまう。そういう部品を発明して、と言っているわけじゃない、すでにそんなネジはあるのでそれを使って欲しい、というお願いなだけ。それとか、ゆるめるだけでカバー着脱OKとか、レバーとかゴムでワンタッチとか。(ひょっとして今のはそうなっている??)
10-26



— posted by yasu at 08:30 am   commentComment [0]  pingTrackBack [0]

ロボコン、その後。

先日の高専ロボコンの話の続きです。ラギの学校が優勝したのですが、当の本人は優勝したチームではなく、もうひとつの別のチームに所属していました。初戦敗退しましたが、なんともこれが実はすごいマシンで、どうせNHKの放送で見られるから、と、ビデオを持っていってたのに撮影しなかったのが悔やまれるほど。(そのBチームは特別賞を受賞)

本人からは、出会うことも無いのでまったく話は聞けていませんが、夏休みにパソコン内蔵のカメラを使ってなにやらプログラミングをしていたのだけは知っていたのですが、先輩に教えられてだとは思うが、なかなかすごいことをやってたんだ、という情報をチームメイトから入手したので公開!ちなみに、ラギはこの流れの後半の動きの制御の回路とプログラミングを担当していたらしい。なんと、自動照準機能だってよ。
(競技は風船割りなんだけれど、固定された10個と、相手ロボットに付けられた動く10個をたくさん割ったほうが勝ち、みたいなルール)

・・・・・・・

奈良Bチーム3台目の自動照準機能はVC++&openCVで100行くらいのプログラム書いて、カメラで自動認識、撮った画像(動画)をRGB→HSVに変換し、HSVそれぞれの値を見て赤(もしくは青)の部分を白、他を黒にした2値の画像を生成、また、カメラの画像をエッジ変換しておき、得られたエッジ画像(2値)と色を検出した2値画像を合成して、背景の削除と風船の重なりのある程度の防止を行う。

最後にラベリングして、一番大きい面積の白い区画を風船と判断、重心位置を計算して、カメラの中心からどれだけ重心位置がズレているかを、X軸Y軸とも7段階の値でマイコンに送信、マイコン側では随時送られてくる7段階の値から、モータの動かし方を判断、モータの動作速度を落とし、大雑把な認識にしたおかげで、振動せずにすぐに収束した。

・・・・・・・

というこのようです。ま、半分何言ってんだかわかりませんが、そんな難しいことをやってたんだな、と、感心するわ。すでに追い越された感満載やね。う~ん、悔しいけれど、ここは素直にうれしいな、ということで。

— posted by yasu at 11:31 pm   commentComment [0]  pingTrackBack [0]

ちょっと手直しで、

カモ処理で使う機械の1つに、湯漬け機というのがありまして、ま、これは文字通り湯につけるだけの機械なんですが、とはいってもいちおう専用の機械なので、ただの桶ではなく、ぐるぐると撹拌できるような装置になっています。しかし、これが具合がいいようでそうでもないところがありまして、詳しく書いても誰も知りたくないであろうしょうもないようなことなのであえて書きませんが、今日はその「具合がよろしくない」ところをちょっと修正というか改造しました。まあ、言うと可動部分の部品のクリアランスが大きいのです。

古い機械なのでガタが来ているとかではなさそうで、最初からこういう仕様だとは思うのですが、やはりニワトリとカモの違いなんでしょうかね?ようわからんが、ステンレスのごつい硬いワイヤーで編み物をしてその隙間を調整した、というところです。う~ん、何のことだかわかりませんね。ま、ネタがないのでこんなどうでもええ話、ということで…。

— posted by yasu at 11:23 pm   commentComment [0]  pingTrackBack [0]

コロッケ

今日はカモ仕事はお休みでした。代わりにコロッケ作りです。
今回からスタッフ変更で、無事にできるかどうか心配が無かったわけじゃないけれど、出来上がったら今までと同じく、いや、今まで以上にいい感じかもしれないということで、満足です。

今ある在庫分は豚肉だけの「ぶうぶうコロッケ」ですが、今日作ったのはカモ肉と豚肉、そう、伝統の(?)「があぶうコロッケ」です。土曜にカフェやっています。コロッケ、そしてサンドをぜひ食べに来てください!お待ちしています。
10-23



— posted by yasu at 11:14 pm   commentComment [0]  pingTrackBack [0]

優勝!

今日は高専ロボコン近畿地区大会でした。会場は舞鶴、台風21号がやってくる中、警報が出て暴風雨の中での開催でした。ま、やる場所は体育館での中なんですが…。

なので、開始も15分早めて進行もマキです。しかし、試合時間が3分のところ、ほとんどが1分前後で勝ちを決めてしまい、けっきょく3分までやった試合は無しでした。これは近畿地区のレベルが高いということでもあるようですね。休憩も無しでやった結果思ったより早く終わってよかったけれど、帰りの頃、公共交通機関はほとんど止まってしまったようで、奈良高専のチームももう1泊することになったらしいです。

そんな中、優勝は奈良高専!やった~!正直まさか優勝するとは思わなかったんですが(最速17秒でゴールするチームもあった中、そうでもなかったので)、なんかすごいわ~。3年連続近畿地区優勝です。ちなみにラギはBチームのメンバーで初戦敗退でしたが、しかし、これでまた全国大会へ行けますね。応援ですが…。

さて、そんな大会でしたが、この天気のせいか入場者が思ったほど多くなく(警報が出て応援団のメンバーが出発できなかった高専もあったらしい)、奈良高専の応援団として先生や学生といっしょにハッピを着て応援することになりました。これがまた楽しかった!まさかこんな席に座らせてもらえると思ってなかったのでうれしかったな。

ということで、台風のなか、応援に駆けつけた甲斐がありました。今年は国技館でなく有明コロシアムでの全国大会とのことですが、そこでの活躍、期待しています。
10-22-4
ちょっと少ない観客席

10-22-2
いざ、出陣

10-22-1
ハッピ着させてもらいました

10-22-3
やはり気になるテレビクルー


— posted by yasu at 06:49 pm   commentComment [0]  pingTrackBack [0]

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